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肩關節在結構上被歸類為滑膜杵臼關節,功能上被歸類為滑膜和多軸關節。它涉及肩胛骨的盂蘭盆腔(英語:Glenoid cavity)和肱骨頭(上臂骨)之間的銜接。
由於肩關節的關節囊非常鬆散,這使得肱骨和肩胛骨的接合面受到限制,因此肩關節是人體中最靈活的關節。